[{"heading":{"fr":"1. Introduction","en":"1. Introduction","de":"1. Introduction","it":"1. Introduzione","pt":"1. Introdução","es":"1. Introducción","be":"1. Introduction","ch":"1. Einleitung","lu":"1. Aféierung"},"body":[{"fr":"Le LiDAR est devenu un capteur incontournable en robotique mobile pour la navigation autonome, la cartographie SLAM et la perception. Ce guide couvre l'intégration des drivers Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) et SICK (sick_scan_xd) dans ROS2 Humble, Iron et Jazzy.","en":"LiDAR has become essential in mobile robotics for autonomous navigation, SLAM mapping and perception. This guide covers integration of Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) and SICK (sick_scan_xd) drivers in ROS2 Humble, Iron and Jazzy.","de":"LiDAR ist in der mobilen Robotik für autonome Navigation, SLAM-Kartierung und Wahrnehmung unverzichtbar geworden. Dieser Leitfaden behandelt die Integration der Treiber von Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) und SICK (sick_scan_xd) in ROS2 Humble, Iron und Jazzy.","it":"Il LiDAR è diventato un sensore imprescindibile nella robotica mobile per la navigazione autonoma, la mappatura SLAM e la percezione. Questa guida copre l\'integrazione dei driver Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) e SICK (sick_scan_xd) in ROS2 Humble, Iron e Jazzy.","pt":"O LiDAR tornou-se essencial em robótica móvel para navegação autónoma, cartografia SLAM e perceção. Este guia cobre a integração dos drivers Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) e SICK (sick_scan_xd) no ROS2 Humble, Iron e Jazzy.","es":"El LiDAR se ha convertido en un sensor imprescindible en robótica móvil para la navegación autónoma, la cartografía SLAM y la percepción. Esta guía cubre la integración de los controladores Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) y SICK (sick_scan_xd) en ROS2 Humble, Iron y Jazzy.","be":"Le LiDAR est devenu un capteur incontournable en robotique mobile pour la navigation autonome, la cartographie SLAM et la perception. Ce guide couvre l\'intégration des drivers Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) et SICK (sick_scan_xd) dans ROS2 Humble, Iron et Jazzy.","ch":"LiDAR ist zu einem unverzichtbaren Sensor in der mobilen Robotik für autonome Navigation, SLAM-Kartierung und Wahrnehmung geworden. Dieser Leitfaden behandelt die Integration der Treiber Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) und SICK (sick_scan_xd) in ROS2 Humble, Iron und Jazzy.","lu":"LiDAR ist in der mobilen Robotik für autonome Navigation, SLAM-Kartierung an Wahrnehmung unverzichtbar geworden. Dieser Leitfaden behandelt die Integration der Treiber von Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) an SICK (sick_scan_xd) in ROS2 Humble, Iron an Jazzy."}]},{"heading":{"fr":"2. Installation des drivers","en":"2. Driver Installation","de":"2. Installation des drivers","it":"2. Installazione dei driver","pt":"2. Instalação dos drivers","es":"2. Instalación de los controladores","be":"2. Installation des drivers","ch":"2. Treiberinstallation","lu":"2. Treiberinstallatioun"},"body":[{"fr":"Ouster : git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics : /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai : git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics : /hesai/pandar. Livox : git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics : /livox/lidar. SICK : git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics : /scan (2D), /cloud (3D).","en":"Ouster: git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics: /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai: git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics: /hesai/pandar. Livox: git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics: /livox/lidar. SICK: git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics: /scan (2D), /cloud (3D).","de":"Ouster : git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics : /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai : git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics : /hesai/pandar. Livox : git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics : /livox/lidar. SICK : git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics : /scan (2D), /cloud (3D).","it":"Ouster: git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics: /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai: git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics: /hesai/pandar. Livox: git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics: /livox/lidar. SICK: git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics: /scan (2D), /cloud (3D).","pt":"Ouster: git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics: /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai: git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics: /hesai/pandar. Livox: git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics: /livox/lidar. SICK: git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics: /scan (2D), /cloud (3D).","es":"Ouster: git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics: /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai: git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics: /hesai/pandar. Livox: git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics: /livox/lidar. SICK: git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics: /scan (2D), /cloud (3D).","be":"Ouster : git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics : /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai : git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics : /hesai/pandar. Livox : git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics : /livox/lidar. SICK : git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics : /scan (2D), /cloud (3D).","ch":"Ouster: git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics: /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai: git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics: /hesai/pandar. Livox: git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics: /livox/lidar. SICK: git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics: /scan (2D), /cloud (3D).","lu":"Ouster: git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Themen: /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai: git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Themen: /hesai/pandar. Livox: git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Themen: /livox/lidar. SICK: git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Themen: /scan (2D), /cloud (3D)."}]},{"heading":{"fr":"3. Configuration réseau","en":"3. Network Configuration","de":"3. Configuration réseau","it":"3. Configurazione di rete","pt":"3. Configuração de rede","es":"3. Configuración de red","be":"3. Configuration réseau","ch":"3. Netzwerkkonfiguration","lu":"3. Netzwierk-Konfiguratioun"},"body":[{"fr":"Configurez une IP statique sur le même sous-réseau que le LiDAR (ex: 192.168.1.50/24). Activez PTP (IEEE 1588) via linuxptp pour un horodatage précis : sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Utilisez la QoS BEST_EFFORT dans ROS2 pour les nuages de points afin d'éviter la saturation DDS.","en":"Set a static IP on the same subnet as the LiDAR (e.g. 192.168.1.50/24). Enable PTP (IEEE 1588) via linuxptp for precise timestamping: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Use BEST_EFFORT QoS in ROS2 for point clouds to prevent DDS saturation.","de":"Richten Sie eine statische IP im selben Subnetz wie der LiDAR ein (z. B. 192.168.1.50/24). Aktivieren Sie PTP (IEEE 1588) über linuxptp für präzise Zeitstempelung: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Verwenden Sie BEST_EFFORT-QoS in ROS2 für Punktwolken, um eine DDS-Sättigung zu vermeiden.","it":"Configurate un IP statico sulla stessa sottorete del LiDAR (es: 192.168.1.50/24). Attivate PTP (IEEE 1588) tramite linuxptp per un timestamping preciso: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Utilizzate la QoS BEST_EFFORT in ROS2 per le nuvole di punti per evitare la saturazione DDS.","pt":"Configure um IP estático na mesma sub-rede que o LiDAR (ex: 192.168.1.50/24). Ative o PTP (IEEE 1588) via linuxptp para timestamping preciso: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Utilize a QoS BEST_EFFORT no ROS2 para as nuvens de pontos, de modo a evitar a saturação DDS.","es":"Configure una IP estática en la misma subred que el LiDAR (ej: 192.168.1.50/24). Active PTP (IEEE 1588) mediante linuxptp para una sincronización precisa: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Use QoS BEST_EFFORT en ROS2 para las nubes de puntos para evitar la saturación DDS.","be":"Configurez une IP statique sur le même sous-réseau que le LiDAR (ex: 192.168.1.50/24). Activez PTP (IEEE 1588) via linuxptp pour un horodatage précis : sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Utilisez la QoS BEST_EFFORT dans ROS2 pour les nuages de points afin d\'éviter la saturation DDS.","ch":"Konfigurieren Sie eine statische IP im selben Subnetz wie der LiDAR (z.B. 192.168.1.50/24). Aktivieren Sie PTP (IEEE 1588) über linuxptp für präzise Zeitstempelung: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Verwenden Sie QoS BEST_EFFORT in ROS2 für Punktwolken, um DDS-Sättigung zu vermeiden.","lu":"Richten Sie eine statische IP im selben Subnetz wie der LiDAR ein (z. B. 192.168.1.50/24). Aktivieren Sie PTP (IEEE 1588) über linuxptp für präzise Zeitstempelung: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Verwenden Sie BEST_EFFORT-QoS in ROS2 für Punktwolken, um eine DDS-Sättigung zu vermeiden."}]},{"heading":{"fr":"4. Visualisation et traitements avancés","en":"4. Visualization and Advanced Processing","de":"4. Visualisation et traitements avancés","it":"4. Visualizzazione ed elaborazioni avanzate","pt":"4. Visualização e processamentos avançados","es":"4. Visualización y procesamiento avanzado","be":"4. Visualisation et traitements avancés","ch":"4. Visualisierung und erweiterte Verarbeitung","lu":"4. Visualiséierung a fortgeschratt Verarbeitung"},"body":[{"fr":"Visualisez le nuage de points dans RViz2 (Add > PointCloud2). Pour le SLAM 2D, utilisez slam_toolbox après projection via pointcloud_to_laserscan. Pour le SLAM 3D, utilisez Cartographer. La fusion LiDAR/IMU se fait avec robot_localization. Pour le clustering et la détection d'obstacles, utilisez PCL (pcl_ros).","en":"Visualize the point cloud in RViz2 (Add > PointCloud2). For 2D SLAM, use slam_toolbox after projection via pointcloud_to_laserscan. For 3D SLAM, use Cartographer. LiDAR/IMU fusion uses robot_localization. For clustering and obstacle detection, use PCL (pcl_ros).","de":"Visualisieren Sie die Punktwolke in RViz2 (Add > PointCloud2). Für 2D-SLAM verwenden Sie slam_toolbox nach Projektion über pointcloud_to_laserscan. Für 3D-SLAM verwenden Sie Cartographer. Die LiDAR/IMU-Fusion erfolgt mit robot_localization. Für Clustering und Hinderniserkennung verwenden Sie PCL (pcl_ros).","it":"Visualizzate la nuvola di punti in RViz2 (Add > PointCloud2). Per SLAM 2D, utilizzate slam_toolbox dopo proiezione tramite pointcloud_to_laserscan. Per SLAM 3D, utilizzate Cartographer. La fusione LiDAR/IMU si fa con robot_localization. Per clustering e rilevamento ostacoli, utilizzate PCL (pcl_ros).","pt":"Visualize a nuvem de pontos no RViz2 (Add > PointCloud2). Para SLAM 2D, utilize slam_toolbox após projeção via pointcloud_to_laserscan. Para SLAM 3D, utilize Cartographer. A fusão LiDAR/IMU é feita com robot_localization. Para clustering e deteção de obstáculos, utilize PCL (pcl_ros).","es":"Visualice la nube de puntos en RViz2 (Add > PointCloud2). Para SLAM 2D, use slam_toolbox después de la proyección mediante pointcloud_to_laserscan. Para SLAM 3D, use Cartographer. La fusión LiDAR/IMU se realiza con robot_localization. Para la agrupación y detección de obstáculos, use PCL (pcl_ros).","be":"Visualisez le nuage de points dans RViz2 (Add > PointCloud2). Pour le SLAM 2D, utilisez slam_toolbox après projection via pointcloud_to_laserscan. Pour le SLAM 3D, utilisez Cartographer. La fusion LiDAR/IMU se fait avec robot_localization. Pour le clustering et la détection d\'obstacles, utilisez PCL (pcl_ros).","ch":"Visualisieren Sie die Punktwolke in RViz2 (Add > PointCloud2). Für 2D-SLAM verwenden Sie slam_toolbox nach Projektion über pointcloud_to_laserscan. Für 3D-SLAM verwenden Sie Cartographer. Die LiDAR/IMU-Fusion erfolgt mit robot_localization. Für Clustering und Hinderniserkennung verwenden Sie PCL (pcl_ros).","lu":"Visualisieren Sie die Punktwolke in RViz2 (Add > PointCloud2). Für 2D-SLAM verwenden Sie slam_toolbox nach Projektion über pointcloud_to_laserscan. Für 3D-SLAM verwenden Sie Cartographer. Die LiDAR/IMU-Fusion erfolgt mit robot_localization. Für Clustering an Hinderniserkennung verwenden Sie PCL (pcl_ros)."}]},{"heading":{"fr":"5. Checklist et conclusion","en":"5. Checklist and Conclusion","de":"5. Checklist et conclusion","it":"5. Checklist e conclusione","pt":"5. Checklist e conclusão","es":"5. Lista de verificación y conclusión","be":"5. Checklist et conclusion","ch":"5. Checkliste und Fazit","lu":"5. Checklëscht a Conclusioun"},"body":[{"fr":"Vérifiez : ROS2 sourcé, driver compilé, IP statique, ping OK, PTP actif, QoS BEST_EFFORT, RViz2 fonctionnel, TF publiées et SLAM validé. La clé d'une intégration réussie : configuration réseau, QoS ROS2 et arbre TF correct.","en":"Verify: ROS2 sourced, driver built, static IP, ping OK, PTP active, BEST_EFFORT QoS, RViz2 working, TF published and SLAM validated. Key to successful integration: network config, ROS2 QoS and correct TF tree.","de":"Überprüfen Sie: ROS2 eingerichtet, Treiber kompiliert, statische IP, Ping OK, PTP aktiv, BEST_EFFORT-QoS, RViz2 funktionsfähig, TF veröffentlicht und SLAM validiert. Schlüssel zu einer erfolgreichen Integration: Netzwerkkonfiguration, ROS2-QoS und korrekter TF-Baum.","it":"Verificate: ROS2 source attivato, driver compilato, IP statico, ping OK, PTP attivo, QoS BEST_EFFORT, RViz2 funzionante, TF pubblicati e SLAM validato. La chiave di un\'integrazione riuscita: configurazione di rete, QoS ROS2 e albero TF corretto.","pt":"Verifique: ROS2 sourceado, driver compilado, IP estático, ping OK, PTP ativo, QoS BEST_EFFORT, RViz2 funcional, TF publicadas e SLAM validado. Chave para uma integração bem-sucedida: configuração de rede, QoS ROS2 e árvore TF correta.","es":"Verifique: ROS2 en entorno, controlador compilado, IP estática, ping OK, PTP activo, QoS BEST_EFFORT, RViz2 funcional, TF publicadas y SLAM validado. La clave de una integración exitosa: configuración de red, QoS ROS2 y árbol TF correcto.","be":"Vérifiez : ROS2 sourcé, driver compilé, IP statique, ping OK, PTP actif, QoS BEST_EFFORT, RViz2 fonctionnel, TF publiées et SLAM validé. La clé d\'une intégration réussie : configuration réseau, QoS ROS2 et arbre TF correct.","ch":"Prüfen Sie: ROS2 source-d, Treiber kompiliert, statische IP, ping OK, PTP aktiv, QoS BEST_EFFORT, RViz2 funktionsfähig, TF veröffentlicht und SLAM validiert. Der Schlüssel zu einer erfolgreichen Integration: Netzwerkkonfiguration, ROS2-QoS und korrekter TF-Baum.","lu":"Überprüfen Sie: ROS2 eingerichtet, Treiber kompiliert, statische IP, Ping OK, PTP aktiv, BEST_EFFORT-QoS, RViz2 funktionsfähig, TF veröffentlicht an SLAM validiert. Schlüssel zu einer erfolgreichen Integration: Netzwerkkonfiguration, ROS2-QoS an korrekter TF-Baum."}]}]