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SLAM & Localisation

LIO-SAM

Open-source

Tixiao Shan / MIT

LIO-SAM (Lidar Inertial Odometry via Smoothing And Mapping) est un système SLAM qui fusionne étroitement LiDAR et IMU via une optimisation par facteurs. Il offre une localisation robuste même en environnement répétitif ou avec mouvement rapide. Inclut la détection de fermeture de boucle et peut intégrer le GPS.

Fonctionnalités clés

◆Fusion étroite LiDAR-IMU par facteur graphique
◆Fermeture de boucle par descripteurs de scan
◆Intégration GPS optionnelle

Capteurs supportés

Ouster, Velodyne, Livox, RoboSense

ROS

ROS1 + ROS2

Prix

Open-source (BSD)

Plateformes

Linux, ROS

#slam#lidar#imu#ros

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