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SLAM & Localisation

Cartographer

Open-source

Google / ROS

Cartographer est une bibliothèque SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) développée par Google, capable de construire des cartes en temps réel en 2D et 3D. Très utilisée en robotique mobile avec ROS, elle supporte le LiDAR, l'IMU, l'odométrie et le GPS. L'approche par sous-cartes (submaps) permet une optimisation globale du graphe pour fermer les boucles.

Fonctionnalités clés

◆SLAM 2D et 3D temps réel
◆Fermeture de boucle par optimisation de graphe
◆Intégration ROS native

Capteurs supportés

Ouster, Velodyne, SICK, Hokuyo

ROS

ROS1 + ROS2 Humble

Prix

Open-source (Apache 2.0)

Plateformes

Linux, ROS, ROS2

#slam#mapping#ros

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