Architektur einer ROS-2-Integration
Driver, topics et QoS
Prüfen Sie Herstellerpaket, sensor_msgs, QoS-Profil und die tatsächlich gehaltene Frequenz.
TF, horodatage et synchronisation
Definieren Sie base_link und LiDAR-Frame, prüfen Sie Zeitstempel und synchronisieren Sie IMU und Odometrie vor SLAM.
Kompatible LiDAR-Sensoren
12 Katalogmodelle erfüllen diese Kriterien.
Ultra Puck VLP-32C
200 m · ROS drivers (community)
SlamtecRPLIDAR A3
25 m · ROS driver (open source)
BlickfeldQbBasic
1-100 m · ROS 2 support
SlamtecRPLIDAR S3
40 m · Oui (ROS1+ROS2)
LivoxAvia
190 m @10% / 450 m @80% · Livox SDK and ROS drivers
HesaiAT512
400 m · Oui (ROS1+ROS2)
HesaiOT128
200 m @10% (230 m max) · Vendor SDK and ROS drivers
RoboSenseMX
200 m · Oui (ROS1+ROS2)
SlamtecRPLIDAR A1
12 m · ROS driver (open source)
VelodynePuck VLP-16
100 m · ROS drivers (community)
HokuyoUST-15LX
15 m · Hokuyo ROS driver
BlickfeldQb2
1-100 m (typ. 40-60 m) · ROS 2 support
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FAQ
Welche ROS-2-Nachrichten sollte ein LiDAR veröffentlichen?
3D-LiDAR publiziert meist sensor_msgs/PointCloud2, 2D-Scanner häufig sensor_msgs/LaserScan, jeweils mit konsistenten Zeitstempeln und frame_id.
Wie wird der LiDAR mit base_link verbunden?
Messen Sie die Sensorpose und veröffentlichen Sie eine statische TF-Transformation zwischen base_link und LiDAR-Frame. Prüfen Sie sie vor SLAM in RViz.
Funktioniert ein ROS-1-Treiber unter ROS 2?
Nicht direkt. Bevorzugen Sie einen gepflegten ROS-2-Treiber; eine Bridge erhöht die Komplexität und muss mit der Sensordatenrate getestet werden.