2026-06-27 · 14 min

Intégrer un LiDAR dans ROS2 : guide complet

Guide pas à pas pour intégrer un LiDAR Ouster, Hesai, Livox ou SICK dans ROS2 (Humble/Iron/Jazzy) : installation des drivers, configuration réseau, PTP, QoS, lancement, visualisation RViz2, SLAM et fusion de capteurs.

ROS2LiDARIntegrationSLAMPerceptionautonomous-robotsmapping-survey

1. Introduction

LiDAR ist in der mobilen Robotik für autonome Navigation, SLAM-Kartierung und Wahrnehmung unverzichtbar geworden. Dieser Leitfaden behandelt die Integration der Treiber von Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) und SICK (sick_scan_xd) in ROS2 Humble, Iron und Jazzy.

2. Installation des drivers

Ouster : git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics : /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai : git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics : /hesai/pandar. Livox : git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics : /livox/lidar. SICK : git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics : /scan (2D), /cloud (3D).

3. Configuration réseau

Richten Sie eine statische IP im selben Subnetz wie der LiDAR ein (z. B. 192.168.1.50/24). Aktivieren Sie PTP (IEEE 1588) über linuxptp für präzise Zeitstempelung: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Verwenden Sie BEST_EFFORT-QoS in ROS2 für Punktwolken, um eine DDS-Sättigung zu vermeiden.

4. Visualisation et traitements avancés

Visualisieren Sie die Punktwolke in RViz2 (Add > PointCloud2). Für 2D-SLAM verwenden Sie slam_toolbox nach Projektion über pointcloud_to_laserscan. Für 3D-SLAM verwenden Sie Cartographer. Die LiDAR/IMU-Fusion erfolgt mit robot_localization. Für Clustering und Hinderniserkennung verwenden Sie PCL (pcl_ros).

5. Checklist et conclusion

Überprüfen Sie: ROS2 eingerichtet, Treiber kompiliert, statische IP, Ping OK, PTP aktiv, BEST_EFFORT-QoS, RViz2 funktionsfähig, TF veröffentlicht und SLAM validiert. Schlüssel zu einer erfolgreichen Integration: Netzwerkkonfiguration, ROS2-QoS und korrekter TF-Baum.

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