Architecture d’une intégration ROS 2
Driver, topics et QoS
Vérifiez le paquet ROS 2 du fabricant, les messages sensor_msgs, le profil QoS et la fréquence réellement soutenue.
TF, horodatage et synchronisation
Définissez les repères base_link et lidar, contrôlez les timestamps puis synchronisez IMU et odométrie avant le SLAM.
Capteurs LiDAR compatibles
12 références du catalogue correspondent à ces critères.
Ultra Puck VLP-32C
200 m · ROS drivers (community)
SlamtecRPLIDAR A3
25 m · ROS driver (open source)
BlickfeldQbBasic
1-100 m · ROS 2 support
SlamtecRPLIDAR S3
40 m · Oui (ROS1+ROS2)
LivoxAvia
190 m @10% / 450 m @80% · Livox SDK and ROS drivers
HesaiAT512
400 m · Oui (ROS1+ROS2)
HesaiOT128
200 m @10% (230 m max) · Vendor SDK and ROS drivers
RoboSenseMX
200 m · Oui (ROS1+ROS2)
SlamtecRPLIDAR A1
12 m · ROS driver (open source)
VelodynePuck VLP-16
100 m · ROS drivers (community)
HokuyoUST-15LX
15 m · Hokuyo ROS driver
BlickfeldQb2
1-100 m (typ. 40-60 m) · ROS 2 support
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FAQ
Quels messages ROS 2 un LiDAR doit-il publier ?
Un LiDAR 3D publie généralement sensor_msgs/PointCloud2. Un scanner 2D utilise souvent sensor_msgs/LaserScan, avec des timestamps et un frame_id cohérents.
Comment relier le LiDAR à base_link ?
Mesurez la pose du capteur puis publiez une transformation TF statique entre base_link et le repère LiDAR. Vérifiez son orientation dans RViz avant le SLAM.
Un driver ROS 1 fonctionne-t-il sous ROS 2 ?
Pas directement. Préférez un pilote ROS 2 maintenu ; un bridge peut dépanner, mais ajoute de la complexité et doit être testé avec le débit du capteur.