2026-06-27 · 14 min

Integrar un LiDAR en ROS2: guía completa

Guía paso a paso para integrar un LiDAR Ouster, Hesai, Livox o SICK en ROS2 (Humble/Iron/Jazzy): instalación de controladores, configuración de red, PTP, QoS, lanzamiento, visualización RViz2, SLAM y fusión de sensores.

ROS2LiDARIntegrationSLAMPerceptionautonomous-robotsmapping-survey

1. Introducción

El LiDAR se ha convertido en un sensor imprescindible en robótica móvil para la navegación autónoma, la cartografía SLAM y la percepción. Esta guía cubre la integración de los controladores Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) y SICK (sick_scan_xd) en ROS2 Humble, Iron y Jazzy.

2. Instalación de los controladores

Ouster: git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics: /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai: git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics: /hesai/pandar. Livox: git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics: /livox/lidar. SICK: git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics: /scan (2D), /cloud (3D).

3. Configuración de red

Configure una IP estática en la misma subred que el LiDAR (ej: 192.168.1.50/24). Active PTP (IEEE 1588) mediante linuxptp para una sincronización precisa: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Use QoS BEST_EFFORT en ROS2 para las nubes de puntos para evitar la saturación DDS.

4. Visualización y procesamiento avanzado

Visualice la nube de puntos en RViz2 (Add > PointCloud2). Para SLAM 2D, use slam_toolbox después de la proyección mediante pointcloud_to_laserscan. Para SLAM 3D, use Cartographer. La fusión LiDAR/IMU se realiza con robot_localization. Para la agrupación y detección de obstáculos, use PCL (pcl_ros).

5. Lista de verificación y conclusión

Verifique: ROS2 en entorno, controlador compilado, IP estática, ping OK, PTP activo, QoS BEST_EFFORT, RViz2 funcional, TF publicadas y SLAM validado. La clave de una integración exitosa: configuración de red, QoS ROS2 y árbol TF correcto.

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