Auditer la compatibilité ROS 2
Driver natif et distribution
Cherchez un paquet ROS 2 maintenu et des branches ou releases explicites pour Ubuntu 22.04/Humble et Ubuntu 24.04/Jazzy.
Messages, QoS et timestamps
Vérifiez sensor_msgs/PointCloud2 ou LaserScan, le frame_id, le profil QoS et la source d'horodatage. PTP est utile pour une fusion multi-capteurs précise.
SDK et diagnostic
Un SDK documenté facilite le réglage réseau, les retours multiples et le diagnostic. Contrôlez aussi les architectures x86_64 et ARM64 de votre calculateur.
Comparatif de capteurs avec support ROS
| Produit | Fabricant | Portée | FoV | IP | ROS 2 |
|---|---|---|---|---|---|
| Mid-360 | Livox | 40 m typ. (100 m max) | 360° × 59° | IP67 | Livox SDK and ROS drivers |
| multiScan100 | SICK | 60 m | 360° × — | — | sick_scan_xd (ROS 2) |
| Ultra Puck VLP-32C | Velodyne | 200 m | 360° × 40° (-25° to +15°) | IP67 | ROS drivers (community) |
| RPLIDAR A3 | Slamtec | 25 m | 360° × — | — | ROS driver (open source) |
| QbBasic | Blickfeld | 1-100 m | 90° × 50° | IP67 | ROS 2 support |
| Avia | Livox | 190 m @10% / 450 m @80% | 70.4° × 77.2° | IP67 | Livox SDK and ROS drivers |
Spécifications indicatives : confirmez la configuration et les conditions de mesure auprès du fabricant.
Checklist Humble et Jazzy
Construisez le driver dans un workspace propre, rejouez un rosbag, contrôlez TF dans RViz et mesurez les pertes de paquets à la fréquence cible. Épinglez ensuite la version du SDK et du driver utilisée en production.
Choisir un support durable
Préférez un dépôt actif, une matrice de compatibilité claire et des exemples reproductibles à une simple mention ROS. La qualité du driver influence souvent davantage le projet que quelques mètres de portée.
Comparer les LiDARFAQ
FAQ
Un driver ROS 1 fonctionne-t-il sous ROS 2 ?
Pas directement. Une bridge est possible, mais un driver ROS 2 natif est préférable pour QoS, maintenance et performance.
Humble ou Jazzy pour un nouveau robot ?
Le choix dépend de votre Ubuntu, de la durée de support requise et de la compatibilité de toute la pile. Vérifiez chaque dépendance avant de décider.
Le SDK suffit-il sans driver ROS 2 ?
Il permet d'écrire un nœud, mais transfère à votre équipe la maintenance des messages, paramètres, timestamps et mises à jour.