2026-06-27 · 14 min

Integrare un LiDAR in ROS2: guida completa

Guida passo passo per integrare un LiDAR Ouster, Hesai, Livox o SICK in ROS2 (Humble/Iron/Jazzy): installazione dei driver, configurazione di rete, PTP, QoS, lancio, visualizzazione RViz2, SLAM e fusione sensori.

ROS2LiDARIntegrationSLAMPerceptionautonomous-robotsmapping-survey

1. Introduzione

Il LiDAR è diventato un sensore imprescindibile nella robotica mobile per la navigazione autonoma, la mappatura SLAM e la percezione. Questa guida copre l\'integrazione dei driver Ouster (ouster-ros), Hesai (hesai_ros_driver), Livox (livox_ros_driver2) e SICK (sick_scan_xd) in ROS2 Humble, Iron e Jazzy.

2. Installazione dei driver

Ouster: git clone --branch ros2 https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git, colcon build. Topics: /ouster/points (PointCloud2), /ouster/imu. Hesai: git clone https://github.com/HesaiTechnology/hesai_ros_driver.git. Topics: /hesai/pandar. Livox: git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git. Topics: /livox/lidar. SICK: git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git. Topics: /scan (2D), /cloud (3D).

3. Configurazione di rete

Configurate un IP statico sulla stessa sottorete del LiDAR (es: 192.168.1.50/24). Attivate PTP (IEEE 1588) tramite linuxptp per un timestamping preciso: sudo ptp4l -i eth0 -m -s. Utilizzate la QoS BEST_EFFORT in ROS2 per le nuvole di punti per evitare la saturazione DDS.

4. Visualizzazione ed elaborazioni avanzate

Visualizzate la nuvola di punti in RViz2 (Add > PointCloud2). Per SLAM 2D, utilizzate slam_toolbox dopo proiezione tramite pointcloud_to_laserscan. Per SLAM 3D, utilizzate Cartographer. La fusione LiDAR/IMU si fa con robot_localization. Per clustering e rilevamento ostacoli, utilizzate PCL (pcl_ros).

5. Checklist e conclusione

Verificate: ROS2 source attivato, driver compilato, IP statico, ping OK, PTP attivo, QoS BEST_EFFORT, RViz2 funzionante, TF pubblicati e SLAM validato. La chiave di un\'integrazione riuscita: configurazione di rete, QoS ROS2 e albero TF corretto.

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