Pourquoi les spécifications LiDAR ne sont pas directement comparables

Deux valeurs portant le même nom peuvent provenir de cibles, seuils de détection et traitements différents. Température, soleil, humidité, cadence, nombre de retours et probabilité de détection influencent le résultat. Sans protocole commun et données brutes, classez une fiche comme promesse fournisseur, pas comme benchmark.

Une cible blanche à 90 % renvoie environ neuf fois plus de lumière qu'une cible sombre à 10 % dans un modèle simplifié. Une portée « 200 m » sans réflectivité, taille de cible, éclairement solaire et taux de détection est ambiguë. Comparez au minimum les portées à 10 % et 90 %, puis testez pneus, vêtements noirs et asphalte mouillé.

Une erreur annoncée ±2 cm peut être un écart typique, un maximum, un écart-type ou une mesure après filtrage. Distinguez biais absolu, bruit point à point, répétabilité et résolution de distance. Mesurez plusieurs distances sur une cible plane traçable, à différentes températures et incidences, puis publiez moyenne, percentile 95 et valeurs aberrantes.

Les canaux décrivent souvent le nombre de lignes verticales d'un scanner, pas l'espacement uniforme ni la résolution horizontale. Une distribution non uniforme peut concentrer les faisceaux à l'horizon; un motif non répétitif n'a pas une résolution instantanée unique. Comparez le plus grand interstice angulaire dans la zone utile et la probabilité de toucher un petit objet.

Augmenter la fréquence réduit souvent les points par trame ou change la résolution horizontale. Le débit maximal inclut parfois retours multiples, pixels invalides ou modes incompatibles avec le FoV maximal. Calculez les points valides par degré carré et par seconde dans votre ROI, puis mesurez latence et jitter de bout en bout.

IP67 ou IP69K caractérise des essais d'intrusion définis, pas la résistance universelle à condensation, sel, boue, solvants, UV, choc thermique ou lavage répété. La connectique et le montage peuvent dégrader l'étanchéité du système. Exigez rapports d'essai, plage thermique avec déclassement, drainage et procédure de nettoyage optique.

Figez firmware, mode, cadence, retours, alimentation, synchronisation et température. Enregistrez simultanément les capteurs sur les mêmes cibles à 10 % et 90 %, sous soleil, pluie et scènes dynamiques. Évaluez portée au seuil choisi, biais, bruit, complétude, faux points, densité ROI, latence, débit réseau et consommation. Conservez PCAP/ROS bags et scripts afin que la décision soit reproductible.